呈钩状，锐利，钩端有毒腺口，一般称为腭牙、牙爪或毒肢等，能排出毒汁。被蜈蚣咬伤后，其毒腺分泌出大量毒液，顺腭牙的毒腺口注[3]入被咬者皮下而致中毒，毒素不强，被蜇后会造成疼痛但不会致命。
药用蜈蚣是大型唇足类多足动物，只有21对步足和1对颚足；“钱串子”是蜈蚣近亲，学名蚰蜒，只有15对步足和1对颚足；“石蜈蚣”也只有15对步足。还有些蜈蚣的步足又多又短，有对，最多的达到750对。
蜈蚣惧畏日光，昼伏夜出，喜欢在阴暗、温暖、避雨、空气流通的地方生活。蜈蚣喜欢生活在丘陵地带和多沙土地区，白天多潜伏在砖石缝隙、墙脚边和成堆的树叶、杂草、腐木阴暗角落里，夜间出来活动，寻食青虫、蜘蛛、蟑螂等。一般在10月天气转冷时，钻入背风向阳山坡的泥土中，潜伏于离地面约12cm深的土中越冬至次年惊蛰后（三月上旬），随着天气转暖又开始活动觅食。
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